丹麦早在中世纪后期就已大踏步走入了殖民帝国的阵列之中，只不过它的殖民地不在大洋彼岸的新大陆，而就在触手可及的欧洲。到十二世纪下半叶，垄断了波罗的海贸易的丹麦人对爱沙尼亚发起了一轮又一轮的进攻，直至1219年与宝剑骑士团（Fratres militiae Christi Livoniae）一起击溃并瓜分了爱沙尼亚，丹麦获得对北爱沙尼亚的统治权。其后建立的「爱沙尼亚公国」（丹：Hertugdømmet Estland，拉：Ducatus Estoniae）也因此被史学家习惯性地称为「丹属爱沙尼亚」（Dansk Estland）【7】【8】，常被视为丹麦对外殖民扩张的开山之作。丹麦对北爱沙尼亚的统治地位直到十四世纪中叶才因当地起义与条顿骑士团的征服而终结。

到了十六世纪，由卡尔马联合（Kalmarunionen）演化而来的丹麦-挪威联合王国（Danmark–Norge），顺理成章地继承了挪威此前对法罗群岛、冰岛与格陵兰的领土主张或实际控制，这些地区均在拿破仑战争末期通过《基尔条约》（Kieltraktaten）全权转让予丹麦王国，一直维持至近代。现在的格陵兰与法罗群岛皆是主权归属丹麦而内政独立的自治国，其政治框架被称为「王国邦联」（Rigsfællesskabet）。

另外需要补充的是，利沃尼亚战争期间，库尔兰主教领地（Episcopatus Curoniensis）一度为丹麦占据，直到1585年才由丹麦主动出售给波兰-立陶宛【9】。当然这块土地的性质是否能算「殖民」值得商榷。

十四到十六世纪的丹麦还参与了许多以上没有提到的在欧洲大陆的扩张行动，这里由于篇幅有限就不再赘述。直接开始讲地理大发现以后丹麦向欧洲以外的殖民行动。

首先要说的便是之前介绍瑞典殖民历史时已经提到的黄金海岸，一般称丹麦黄金海岸（Danske Guldkyst）或丹属几内亚（Dansk Guinea）。从前面的叙事中我们已经大致了解，这块殖民地是分阶段从瑞典人手中抢掠或购买而来，最初由丹麦西印度公司（Vestindisk Kompagni）负责经营，后来成为丹麦-挪威之直属殖民地。拿破仑战争后，因丹麦-挪威联合王国的解体与丹麦继续维持殖民地的财政困难等原因，丹麦黄金海岸被出售给英国，并于1850年正式完成全部主权交接，并入英属黄金海岸。